Simulationen: Parallelroboter - Forschung und Entwicklung an der HS Magdeburg-Stendal

Robotersystemtechnik

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Simulationen zum Thema: Parallele Roboter

	Im Unterschied zu Parallelrobotern sind die Achsen eines herkömmlichen Industrieroboters in einer offene kinematische Kette angeordnet. Alle Achsen sind angetrieben. (mpeg-Format, 0.7 MB)
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	Hier ist ein typischer Delta-Roboter abgebildet. Die einzelnen kinematischen Ketten verbinden die raumfeste Basis und die bewegliche Plattform. Es existieren sowohl angetriebene Achsen als auch passive Gelenke. Als charakteristische Applikation wird eine hochdynamische Pick'n'Place-Aufgabe (1) gezeigt. (mpeg-Format, 1.8 MB)
	Die entwickelten Steuerungsfunktionen wurden ein ein kommerzielles 3D-CAD-gestütztes Offline-Programmiersystem integriert. Pick'n'Place-Aufgabe (2) (mpeg-Format, 0.6 MB)
	Der Delta-Roboter zeichnet sich aufgrund seiner geringen bewegten Eigenmassen durch eine hohe erreichbare Dynamik aus. Er kann Werkstücke in den drei translatorischen Freiheitsgraden handhaben. Pick'n'Place-Aufgabe (3) (mpeg-Format, 0.6 MB)
	Eine unter MATLAB entwickelte Toolbox zur parametrischen Modellierung, graphischen Darstellung und kinematischen Simulation führt zum nebenstehenden Film des Delta-Roboters (3RUU-Struktur). (mpeg-Format, 0.1 MB)
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	Der Hexapod-Roboter (1) (6UPS-Struktur) zeichnet sich durch sein günstiges Nutzlast- / Eigenlastverhältnis aus. (mpeg-Format, 1.2 MB)
	Der Hexapod-Roboter (2) eignet sich daher als Bewegunssystem für Simulatoren, wie z.B. Flugsimulatoren und Erlebniskinos. (mpeg-Format, 0.8 MB)
	Die Darstellung des Hexapod-Roboters (3) wird mit Hilfe der entwickelten MATLAB-Toolbox direkt aus dem kinematischen Modell erzeugt. (mpeg-Format, 0.1 MB)
	Der StewartFA (6PUS-Struktur) ist eine Abwandlung des bereits vorgestellten Hexapods. (mpeg-Format, 0.1 MB)
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	Der Deemed-Roboter (1) besitzt eine hybride Struktur. An dem Delta-Roboter befinden sich drei zusätzliche rotatorische Achsen. Das Werkzeug kann somit in sechs Freiheitsgraden bewegt werden. (mpeg-Format, 2.1 MB)
	Einsatz findet der Deemed-Roboter (2) bereits heute im medizinischen Bereich. (mpeg-Format, 1.9 MB)
	Der Deemed-Roboter (3) unterstützt Chirurgen beispielsweise im bei der Implantologie. (mpeg-Format, 1.9 MB)
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	Bei dem Hexa-Parallelroboter (1) (6RUS-Struktur) sind die Antriebe wie beim Delta-Roboter raumfest. (mpeg-Format, 1.5 MB)
	Der Hexa-Roboter (2) ist in der Lage, den Effektor in sechs Freiheitsgraden zu bewegen. (mpeg-Format, 0.1 MB)
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	Die Linearantriebe des Hexaglide-Roboter (1) (6PSS-Struktur) liegen in der Basis. (mpeg-Format, 1.2 MB)
	Eingesetzt werden soll der Hexaglide (2) zur Diagnostik und zur Rehabilitation von Kniegelenksverletzungen. (mpeg-Format, 1.2 MB)
	Die hohe erreichbare Genauigkeit des Hexaglide-Roboters (3) wird es den Ärtzten ermöglichen, reproduzierbare objektive Untersuchungsergebnisse zu erhalten. (mpeg-Format, 1.2 MB)
	Der vorgestellte Hexaglide-Roboter (4) wird zur Zeit am Fraunhofer IPK entwickelt. (mpeg-Format, 1.7 MB)
	Die einfache Modellierung mit Hilfe der entwickelten MATLAB-Toolbox erlaubt den schnellen Entwurf und die kinematische Untersuchungen beliebiger Parallelroboter (Hexaglide (5)). (mpeg-Format, 0.2 MB)
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	Der nebenstehend abgebildete Parallelroboter (3RUPU- bzw. 3PUPU-Struktur) ist in der Literatur unter dem Namen Alizade (1) bekannt. Die Anordnung der der aktiven Achsen und passiven Gelenke führt hier auf einen großen Arbeitsraum um die z-Achse. (mpeg-Format, 2.9 MB)
	Der Triglide-Roboter (3PUPU-Struktur) hat hingegen einen großen Arbeitsraum in x-Richtung. (mpeg-Format, 1.0 MB)
	Der Alizade (2) und der Triglide haben sechs Freiheitsgrade. (mpeg-Format, 0.2 MB)